산업용 로봇을 위한 ABB의 4가지 제어 모드

I. 포인트 제어 모드(PTP)

이 제어 모드는 작업 공간에서 산업용 로봇의 엔드 이펙터에 의해 지정된 이산 지점의 위치만 제어합니다. 제어 시 산업용 로봇만 인접한 지점 사이를 빠르고 정확하게 이동할 수 있어야 하며, 목표점에 도달하기 위한 궤적에 대한 규정은 없습니다.

위치 지정 정확도와 이동에 필요한 시간은 이 제어 모드의 두 가지 기술적 지표입니다. 이 제어 모드는 단순한 구현과 낮은 위치 지정 정확도 요구 사항의 특성을 가지고 있기 때문에 엔드 이펙터 위치의 올바른 작동이 목표 지점에서 유지되는 한 재료 하역, 핸들링, 스폿 용접, 회로 기판의 구성 요소 설치 등에 자주 사용됩니다. 이 방법은 비교적 간단하지만 2-3um 위치 지정 정확도를 달성하기는 어렵습니다.

II. 연속 궤도 제어 모드(CP)

제어 모드는 특정 정밀 범위에서 미리 결정된 궤적과 속도에 따라 작업 공간에서 산업용 로봇의 엔드 이펙터의 위치를 지속적으로 제어하여 작업을 완료하는 것입니다.

산업용 로봇의 각 조인트는 연속적이고 동시에 움직이며 엔드 이펙터는 연속 궤적을 형성할 수 있습니다. 이 제어 모드의 주요 기술 지수는 산업용 로봇의 엔드 이펙터 위치의 궤적 추적 정확도와 안정성입니다. 아크 용접, 코팅, 제모 및 검사 로봇의 제어 모드가 일반적으로 채택됩니다.

셋째, 힘(순간) 제어 모드.

조립, 물체 작업 파악, 올바른 위치 지정이 필요할 뿐만 아니라 적절한 힘과 토크를 사용해야 하며 (토크) 서보 모드를 사용해야 합니다. 이 제어 모드의 원리는 기본적으로 위치 서보 제어의 원리와 동일하지만 입력 및 피드백은 위치 신호가 아니라 힘(순간) 신호이므로 시스템이 강제(순간) 센서를 사용해야 합니다. 때로는 제어 상황을 조정하기 위해 근접, 슬라이딩 및 기타 감지 기능을 사용합니다.

넷째, 지능형 제어 모드.

로봇의 지능형 제어는 센서를 통해 주변 환경에 대한 지식을 얻고 내부 지식 기반에 따라 상응하는 결정을 내리는 것입니다. 지능형 제어 기술을 사용하여 로봇은 환경에 대한 적응력과 자체 학습 능력이 강합니다.

지능형 제어 기술의 발전은 최근 몇 년 동안 인공 신경망, 유전자 알고리즘, 유전 알고리즘 및 전문가 시스템과 같은 인공지능의 급속한 발전에 달려 있습니다. 이 제어 모드, 산업용 로봇 재능은 실제로 인공지능의 착지 맛을 가질 수 있지만 알고리즘 외에도 제어하기가 가장 어렵지만 구성 요소의 정밀도에 크게 의존합니다.

제어의 본질에서 볼 때 현재의 산업용 로봇은 상대적으로 낮은 수준의 공간 위치 제어 단계에 있는 경우가 많고 지능 내용이 크지 않으며 상대적으로 유연한 로봇 팔일 뿐이며 사람과 거리가 멀다고 할 수 있습니다.